大疆靈4RTK無人機技術參數介紹
產品介紹：靈 Phantom 4 RTK是款小型多旋翼高度航測無人機，面向低空攝影測量應用，具備厘米導航定位系統和高性能成像系統，便攜易用，面提升航測效率。
技術參數：
| 重量（含槳和電池） | 1391 g |
|---|---|
| 軸距 | 350 mm |
| 起飛海拔高度 | 6000 m |
| 上升速度 | 6 m/s（自動飛行） 5 m/s（手動操控） |
| 下降速度 | 3 m/s |
| 水平飛行速度 | 50 km/h（定位模式） 58 km/h（姿態模式） |
| 可傾斜角度 | 25°（定位模式） 35°（姿態模式） |
| 旋轉角速度 | 150°/s（姿態模式） |
| 飛行時間 | 約 30 分鐘 |
| 工作環境溫度 | 0℃至 40℃ |
| 工作頻率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國） |
| 等效向輻射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國）：< 20 dBm 5.8 GHz SRRC（中國） / NCC（中國臺灣） / FCC（美國）：< 26 dBm |
| 懸停度 | 啟用 RTK 且 RTK 正常工作時： 垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m 未啟用 RTK： 垂直：±0.1 m（視覺定位正常工作時）； ±0.5 m（GNSS 定位正常工作時） 水平：±0.3 m（視覺定位正常工作時）； ±1.5 m（GNSS 定位正常工作時） |
| 圖像位置補償 | 相機中心相對于機載D-RTK天線相位中心的位置，體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標已補償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器前、右、下方 |
| 建圖度 ** | 滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖攝影測量內業規范（簡稱“1：500 規范”）的度要求 **實際度與影像采集的環境光照、場景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關。 |
|---|---|
| 地面采樣距離（GSD） | (H/36.5) cm/pixel， H 為飛行器相對于拍攝場景的飛行高度（單位：米） |
| 采集效率 | 單次飛行作業面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 約 5 cm/pixel，滿足 1：500 規范要求） |
| 可控轉動范圍 | 俯仰：-90°至 +30° |
| 速度測量范圍 | 飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足） |
| 高度測量范圍 | 0 - 10 m |
| 懸停范圍 | 0 - 10 m |
| 障礙物感知范圍 | 0.7 - 30 m |
| 使用環境 | 表面有豐富紋理，光照條件充足 （>15 lux，室內日光燈正常照射環境） |
| 速度測量范圍 | 飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足） |
|---|---|
| 高度測量范圍 | 0 - 10 m |
| 懸停范圍 | 0 - 10 m |
| 障礙物感知范圍 | 0.7 - 30 m |
| FOV | 前/后：水平60° ， 垂直±27° 下視： 前后70° ，左右50° |
| 測量頻率 | 前/后：10 Hz; 下視： 20 Hz |
| 使用環境 | 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內日光燈正常照射環境） |
| 影像傳感器 | 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬（總像素 2048 萬） |
|---|---|
| 鏡頭 | FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）； 光圈 f/2.8 - f/11；帶自動對焦（對焦距離 1 m - ∞） |
| ISO 范圍 | 視頻：100 - 3200（自動） 100 - 6400（手動）； 照片：100 - 3200（自動）， 100 - 12800（手動） |
| 機械快門 | 8 - 1/2000 s |
| 電子快門 | 8 - 1/8000 s |
| 照片分辨率 | 4864×3648（4:3）； 5472×3648（3:2） |
| 分辨率 | H.264，4K：3840×2160 30p |
| 設計總畫幅 | 5640×3710 |
| 有效畫幅 | 5472×3648 |
| 視頻碼流 | 100 Mbps |
| 照片格式 | JPEG |
| 視頻格式 | MOV |
| 支持文件系統 | FAT32（≤ 32 GB）； exFAT（> 32 GB） |
| 支持存儲卡類型 | 寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達到 UHS-1 評的 microSD 卡，支持 128 GB 容量 |
| 工作環境溫度 | 0℃至 40℃ |
| 容量 | 5870 mAh |
|---|---|
| 電壓 | 15.2 V |
| 電池類型 | LiPo 4S |
| 能量 | 89.2 Wh |
| 電池整體重量 | 468 g |
| 工作環境溫度 | -10℃至 40℃ |
| 充電功率 | 160 W |
| 容量 | 4920 mAh |
|---|---|
| 電壓 | 7.6 V |
| 電池類型 | LiPo 2S |
| 能量 | 37.39 Wh |
| 工作環境溫度 | -20℃至 40℃ |
| 電壓 | 17.4 V |
|---|---|
| 額定功率 | 160 W |
產品點：
靈 Phantom 4 RTK集成新RTK模塊，提供實時厘米定位數據，顯著提升圖像元數據的度。RTK模塊下備有高靈敏度GNSS系統，保障在弱信號環境仍能穩定飛行。兩種模塊相互配合，顯著提升了靈 Phantom 4 RTK的飛行安，同時為復雜的測量、測繪及巡檢任務提供高度數據。靈 Phantom 4 RTK能夠滿足多種任務場景下的作業需求。定位系統支持連接D-RTK 2 高度 GNSS 移動站，可通過4G 無線網卡或WiFi 熱點與NTRIP（通過互聯網進行RTCM網絡傳輸的協議）連接。系統提供衛星原始觀測值與相機曝光文件，支持PPK后處理，不受限于通信鏈路與網絡覆蓋，作業更加靈活。
為配合靈 Phantom 4 RTK定位模塊，新TimeSync系統應運而生。靈Phantom 4 RTK通過將飛控、相機與RTK的時鐘系統實現微秒同步，
相機成像時刻毫秒誤差，并對相機鏡頭中心點位置和天線中心點位置進行補償，在RTK定位的同時，
減少位置信息與相機的時間誤差，使影像獲得更加的位置信息，滿足高度航測需求。
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